Відео

Весь июнь провёл в летних развлечениях :) В июле вернусь к роботу. Нужно добиться плавного движения.

​@@olegmilantievа какую стмку поставил в качестве замены для ардуины, используется ли на ней алгоритмика разгона/торможения? Что за протокол взаимодействия, через какой интерфейс осуществляется взаимодействие?

Спасибо за хороший вопрос. Отдельные арду (а скоро переход на STM32) в проекте нужны для реалтайм ПИД управления с высокой частотой по точному энкодеру. Используемый мною debian / Ubuntu Linux не реалтайм система и не гарантирует миллисекундные тайминги. Да и в STM32, как я недавно узнал, есть встроенная железная поддержка энкодеров.

Спасибо за ответ. Если нужна точность перемещений, может стоит рассмотреть шаговые двигатели? - никаких энкодеров, наличие недорогих моторов и драйверов готовых на рынке, управление через порты GPIO. По-моему проще конструкция/схематика/кол-во кода будет.

@@constantinch.1193 Да, схема с шаговиками хорошая. У меня знакомый большим шаговиком крутит не то что колесо, но целый купол обсерватории. Через редуктор, конечно. Однако, в этом решении (пока что) цена заметно отличается. Если делать робота в серию с нуля, однозначно, не подойдут б/у колёса от гироскутера и может стоит глянуть в сторону каких-то серв / шаговиков / гибридных шаго-серв. Но цена неминуемо вырастет.

Вопрос в том, для чего нужна высокая точность передвижений? Если говорить о перемещениях по площадям в гектары и расстояния в километрах, то вполне можно движки постоянного тока с редукторами без всяких энкодеров, передвижение по координатам GPS/GLONASS, для этого использовать систему Ardupilot(Pixhawk etc.) а вместо батареек прикрутить бензогенератор :)

​@@constantinch.1193 Не точность, но плавность передвижения. Изнчаально в этом моторе 15 полюсов и три датчика Холла. На подъёме и спаде импульсов трёх датчиков можно было бы получить 90 тиков на оборот. К сожалению, используемый мною контроллер снимал данные только с одного датчика Холла. То есть 15/30 тиков на оборот. Этого, плюс 10 Гц коррекции ПИД-регулятора, оказалось недостаточно для плавного движения. Бот дёргался, как не настраивай коэффициенты регулятора. Тогда я сильно увеличил и частоту коррекции (до 1..2 кГц), и разрешение энкодера (до 4 тыщ импульсов на круг). Это, судя по всему (ещё не успел проверить) даст равномерную скорость движения при наличии внешних возмущений (что-то попало под колесо, сменился уклон, колесо спущено и т.п.).

Не, просто летом больше занят летними развлечениями. Робот продвигается, но сейчас не так спешно, как при плохой погоде на улице. Добавил внешние энкодеры (по 1000 тиков на оборот множить на 4х редуктор) на колёса. Перехожу на STM32 вместо старой ардуины. Так как там железно поддерживаются энкодеры. Осенью горы / море станут менее доступны и больше времени уделю роботу. В хобби нельзя торопиться, а то оно быстро превратится в работу :(

Ноуты бывают достаточно малопотребляющие. Можно попробовать в сторону ARM ноутов глянуть для этого. От ардуины я отхожу в сторону blue pill (stm32)

@@olegmilantiev да действительно можно но хочется без лишних трат, тем более когда дома в виде хлама валяется пара ноубуков с убитым корпусом но вполне рабочие, вы в качестве драйвера используете платы от гироскутора с foc прошивкой? я использую цепочку ноут -> ардуино -> плата гироскутера -> колеса, на ноуте стоит pycharm с питоном, пробывал уйти от arduino с помощью uart usb переходника но плата гироскутера по какой то причине отказывается принимать сигнал от него!

Спасибо! Готовлю новую серию о модификации колёс робота, улучшающую их отзывчивость и управляемость робота в целом.

:)))) было бы забавно грести одним веслом к берегу. Но нет, оказалось кат. очень чувствителен даже к небольшому ветру. Просто нужно было набраться терпения и спокойно вернулись на парусе. В этот раз озеро не переплыли. В следующий раз хочу в Геленджикскую бухту попробовать выйти!

@@olegmilantiev я кстати умею смотреть в будущее.. я знаю что руль пофиксишь клеем полимерным... хммм вижу .. черный такой...

@@fatalik_astrophoto Оооооо... ПроРок!!! :) Руль склеил, да. 8мм верёвку крутую заказал, такелаж перетряхну. Жилет второй придёт скоро.

Ну вот! А говорят, не место красит человека. А человек красит место! :)

КрасноКрай. Близ ст. Северской

В следующие выхи думаю вывезти его на воду. Или в Абрау на озеро, или в Геленджик, в бухту

И пара, пусть небольших, но классных водопадов! Возможно, из-за асфальта у Долины Нарзанов, селение ждёт второе дыхание и, как те водопады, пусть небольшое, но развитие...

Во вторник новые ПВХ баллоны придут!!! В следующие выходные спуск на воду!

Спасибо!

Не, трактор с запасом выкопал. Пришлось потом стены усиливать

Livox MID360 хотя и не плох для начала имеет синхронизированный imu, но дальность 70м очень мало, физика одинаковая для всех маленьких роботов и больших роботакси и на роботах Яндекса ездящих в городе где все 3х мерные ориентеры-дома расположены достачно близко (в отличии от поля, открытой трассы или пустого участка) лидар у дронов яндекса (Velodyne) имеет дальность 200м.

Да, немного уточню. Лидар хочу приобрести не для картографирования, а как Safety сенсор, да подтверждение триангулирование по YOLO детектору известных объектов. Замена парктроников по кругу, в основном. Сонары эти дают мало инфо. Как раз далеко видеть не нужно. SLAM пока не планирую как основной инструмент, но несомненно побаловаться и с ним охота.

​@@sencis9367 Не, такси делать не буду :). Датчики метров на пять норм. Всё что дальше через обычные RGB камеры и нейронки.

@@olegmilantiev Вы раньше писали, что ваша follow-me система едет по азимуту? Наверно ориентируется исключительно визуально по yolo и если сильно изменить внешность или двигаться в тёмное время суток она вас не сможет отслеживать. Как насчёт резервной системы? Как вариант мне попалась простая самодельная система которая тоже едет по азимуту и железо у вас примерно одинаковое но работает с gps на arduino: Название видео: RC car GPS follow-me Mk2 канал: iforce2d в описании есть ссылки на исходники. Как вариант запрограммировать вездеход ехать на моячёк если визуально никого нет перед камерой используя азимут рассчитанный по этой программе. З.Ы. Хотел дать ссылку ут удалил и дал бан за ссылку удаляющий любые коммент, этот через VPN оставил, видимо бан по IP а не ID акк.

​@@sencis9367 Нет, следование за персоной не была цель. Лишь ощутимый (видимый, мотивирующий развитие) этап. Персоны бот, конечно же, будет записывать и высылать мне в телегу, как любой приличный охранник. Но первый рабочий режим будет заключаться в охранном патрулировании территории по заранее заданному маршруту. Когда добьюсь успеха в этом этапе, буду расширять навыки бота... например, навешу на него 36в тример :)

Проект в работе. Сейчас вот откручиваю ему колесо :) Цельного видео сборки с нуля до результата пока нет. Так как результат ещё впереди

Это было случайное видео, твоя првда. Из отпуска вернулся, скоро будет нормальное!

​@@olegmilantievда нормальное название. Все понятно и чётко. А не кликбейт для омежек

Спасибо! На днях будет новое видео, не пропустите :)

@@olegmilantiev 😱🤩🤠👍

Спасибо! А у меня и есть НИИ. Только ооооочень небольшой :) И пусть всё это я, но в команде "у нас": разработчик софта и 3D моделей; инвестор, директор, менеджер по всему, видеоредактор, диктор, надеюсь популяризатор роботостроения! Вернулся из недельного отпуска. Теперь продолжу собирать следующий этап робота. Хочу сменить два задних мотор-колеса на одно подруливающее. И провести повторные тесты движения по газону и тропинкам вокруг дома. Нужно закончить тестирование готового этапа задачи "следи за персоной, подходи к ней" - ua-cam.com/video/hjU896aZHzI/v-deo.html и переходить к следующему! Планов очень много.

@@olegmilantiev Отлично, восхитительные у вас знания🤩 Конечно будем смотреть всей семьёй продолжение!💯😃👍

интересно, для агро-дронов?

Привет! По камере: Это б/у Intel RealSense D435. Это т.н. камера глубины. Или RGBD камера. То есть кроме RGB она даёт канал того же разрешения с 16 бит (0...65535) значениями. Где 0 = очень близко и 65535 = очень далеко (в реале чуть не так, но упростим теорию для начального понимания). Это не обработка RGB снимка. Это отдельный поток, в моём случае 640x480 на 6 кадров в секунду (может глубину гнать до HD@30, но мне столько не нужно). Этот массив 640х480 int16 значений моя python нода Safety обрабатывает так: - уменьшает разрешение; - убирает мёртвые зоны (особенности этой камеры, с поиском глубины по стереопаре); - строит маску значений до 50 см; - отбрасывает мелкие пятна (<20 точек); - находит центры весов пятен в маске; - полученные координаты переводит в range / azimuth и шлёт их в тему /vedrus/safety. На собщения в этой теме подписана моя другая нода (узел ROS2) - контроллер. По полученной тревоге он принимает решение об остановке (по 2+ тревогам за 0.5с, если точнее). По отсутствию тревог 2с он начинает движение.

По безопасности: О да! Я отлично понимаю, что первое, чему учат начинающего горнолыжника - это торможение падением :) То есть как прекратить неконтроллируемое движение. Поэтому у меня уже пяток мер безопасности и уже запланированы ещё три. С кучей ограничений и предохранителей. Пока что в роли Большой Красной Кнопки рубильник на морде бота, да многочисленные проверки в коде. Будет ещё и связь с пультом через LoRa и BT связь с мобилой.

По УЗ. Согласен с тобой полностью. Поэтому я почти не задействую их в логике контроллера. Их данные, если они обнаружили препятствие на расстоянии до полуметра, используются модулем безопасности - любое движение сразу останавливается до устранения тревоги. Но не они определяют саму программу. Лишь помогают ей. Камера глубины - это считай тот же лидар, только не круговой и бьёт на ограниченное расстояние. Приличный лидар денег стоит, а за 2 тыщи от Xiaomi пылесоса на улице слепнет. Однако, его тоже буду пробовать, когда закончатся мои идеи. Я больше налегаю на YOLO и распознавание объектов, да самописную картографию на основе триангуляции по найденным ориентирам на участке. Впрочем, это пока только планы. Сегодня собрал прототип слежения за персоной. Сейчас залью видео по ссылке, покажу.

Вот сегодняшнее. Из неопубликованного (доступно по ссылке) ua-cam.com/video/hjU896aZHzI/v-deo.html Погода будет нормальная, начну настраивать ПИДы на улице. Досниму и оформлю в новый ролик.

@@olegmilantievВыглядит круто, я такое же планирую на OpenMV как доедет сделать. Еще думаю было бы бы неплохо поставить фронтальную камеру на платформочку с двумя сервами по XY и удерживать человека в кадре, это должно помочь. Плюс сделать режим поиска, если объект только что пропал из поля зрения, сделать попытку восстановить покрутив немного камерой.

Пока что не могу сказать, что у меня "всё работает". Я только начал изучать робототехнику и ROS. Развиваю проект поэтапно. До навигации ещё не дошёл. Может к тому же железу и приду, как у тебя. Или к похожему. Пока не знаю даже примерно. Но локальная задача использования детектора решается относительно малыми ресами с NPU.

@@olegmilantiev Я вот нейросети не использую не умею)). Для навигации как-раз ресурсов и не хватает, навигация обычно вся CPU в различных фреимворках и у всех такая проблема производительности присутствует(.

​@@sencis9367 У меня есть несколько задумок по навигации. Пока что набираю пул идей, формирую тестовые сценарии для TDD / BDD этапа потока разработки. - бот планирую использовать в знакомом ему окружении (на моём гектарном участке); - в четырёх камерах, охватывающих 360° вокруг, бот будет видеть привычные ему ориентиры. Если таких ориентиров 2+, то с неплохой точностью можно сориентироваться как по азимуту, так и триангуляцией найти свои координаты; - добавлю к этому данные GPS и IMU, считанные со старой андроид мобилы, привязанной к боту; - добавлю одометрию и уже получу понимание, где сейчас бот. Имея такую ОС можно строить маршруты и пытаться выполнить их, постоянно корректируя движение. Да, я знаю что похожая задача уже решена в ROS2 немного иначе. Это я буду всё проверять и тестировать. К сожалению, пока что я только "слышал звон" и не готов предметно обсуждать задачу. Но, в основе моего видения навигации бота модель, похожая на заложенную в мою голову. Я тоже вижу дом и понимаю, что моя цель в той стороне. Вижу сарай и понимаю, что я где-то рядом и т.п. Используя два глаза (RGBD у бота) я ощущаю объём. Должно всё получиться!

Хм. Пропал твой коммент. А я на него ответ подготовил :) @sencis9367 + aruco маркеры Изучу, спасибо! Судя по твоему краткому описанию, я планирую похожее решение. Но в роли QR кодов выступают знакомые боту стационарные объекты, распознанные в YOLO + Я планировал что-бы вездеход ехал за мной по GPS маячку, как тележка но без механической связи. Такая задача, мне кажется, тоже реализуема через YOLO. Допустим, бот видит и распознаёт тебя по азимуту 36 градусов. Это значит, ему нужно повернуться к тебе и двигаться дальше. Сонаром / RGBD камерой / лидаром понять расстояние до тебя и ПИД-корректировать скорость. Всё это в цикл, вот и твой верный оруженосец :) + Пока визуальная навигация разваливается не пройдя и 3х метров)). Будем пробовать вместе! Предлагаю, если интересно, продолжить в телеграм, мой ник там @Oleg_Milantiev

@@olegmilantiev Если позволите вклинюсь в беседу. Думал о подобном, вообще для активного применения нейросетей, я в своих идеях как раз уперся в производительность, и мне показалось, что чем возить мощьный комп на тележке, лучше гонять картинки по радиоканалу, например тот же вай фай с помощью бустеров и ретрансляторов, если нужно, можно даже тупо двухканальный, чтобы к нескольким сетям цеплятся, для скорости и стабильности. Т.е. решить проблему с этой стороны возможно легче. Второй момент по поводу следования, можно для помощи роботу носить с собой RFID метку либо блютуз маячек, по факту можно натренировать достаточно хорошо по уровню RSSI брать роботу ориентир, для коррекции, если визуально робот потерял контакт. Ну либо заказать принт на куртку с QR меткой))) Если основная задача использовать робота на улице, то GPS/GLONASS отличная идея, для функции автономности, чтоб можно были приказать например "иди домой". С дронами это отлично работает, точность хорошая + метки для корректировки.

🤣

😂

Спасибо. Интересный у вас посёлок

Расскажи подробнее про голосовое управление

@@olegmilantiev ua-cam.com/video/MXdsPKZyZ48/v-deo.html ua-cam.com/video/mOETinmKWw8/v-deo.html ua-cam.com/video/LRBNOwjh_nE/v-deo.html

@@olegmilantiev ua-cam.com/video/LRBNOwjh_nE/v-deo.html

@@olegmilantiev ua-cam.com/video/MXdsPKZyZ48/v-deo.html

@@olegmilantiev ua-cam.com/video/mOETinmKWw8/v-deo.html

Блин, я потом спалил тыщи на полторы деталей. Не угадал провод, как сапёр :( Но уже всё починил! Сейчас занят изучением автономного перемещения

@@olegmilantiev В РОС копаешься?) А чего пожёг такого?

@@zernovtech ага, ROS2 изучаю. Если не видел, здесь немного о причинах выбора ROS ua-cam.com/video/Xqa5zatyEH0/v-deo.html Сжëг BMS, пару разъёмов, ардуину, датчик тока и контроллер мотора. Уже всё заменил, но неприятно конечно же

@@zernovtech ага, ROS2 изучаю. Если не видел, здесь немного о причинах выбора ROS ua-cam.com/video/Xqa5zatyEH0/v-deo.html Сжëг BMS, пару разъёмов, ардуину, датчик тока и контроллер мотора. Уже всё заменил, но неприятно конечно же

Видел про РОС видео. За железки обидно, но в конструировании не без этого(@@olegmilantiev

Спасиб :) весёлый коммент. Просто (давно запланированный) тест платформы. Сейчас занят изучением программ для автоматизации робота. Но это не быстро, к сожалению

@@olegmilantiev Ясно 😃👍 Я тоже интересуюсь созданием небольшой автономной робоплатформы, которая будет отбивать карту и ориентироваться в пространстве на лидаре или камере глубины!🤔🤓 Поэтому Вас и порекомендовал Ютуб!)😃😉

Спасибо. Да, вчера запустил камеру глубины. Буду развивать проект в этом направлении. Попытаюсь построить карту и воспользоваться ей для навигации.

@@olegmilantiev Класс! В предвкушении!))😃👍

Спасибо за интерес! Следующая серия про Intel RealSense D435 камеру глубины для SLAM (картографирования и ориентации) и детектирования объектов в YOLO. Сегодня начал настраивать камеру. На неделе, полагаю, запущу в работу.

@@olegmilantiev Очень интересно будеь наблюдать за проектов, сегодня попался канал, хотелось бы узнать как автор пришел к идее и какой концепт и назначение проекта. Ну и естественно в какой среде работает автор учитывая его познания в программировании и электротехнике или все на уровне любителя?

Ага. Случайно подал 36 вольт не на ту сторону контроллера :( Замена уже в пути!

Да, самое тяжелое еще впереди)

@@cyberwork8712 И самое интересное!

А ты прав. Спасибо, что заметил. На первых секундах видео верно написано. А в названии допустил ошибку.

Ага. Надеюсь они не так широко, как сонары, стреляют. Вроде бы лазер. Должны точкой бить. Сонар меряет хорошо, но только лист А4, не меньше по размеру

@@olegmilantiev Не должны. Вроде должен быть где-то угол обзора написан...

Подскажите Какие лидары, где купили? По чем вышли?

Спасибо!